بدأت قصة الآيس كريم منذ عصور طويلة تعود إلى أكثر من 3000 عام في الصين، فقد كان أباطرة الصين هم أول من قاموا بعمل الآيس كريم من ثلوج الجبال بخلطها مع الفواكه المختلفة بالإضافة إلى النبيذ والعسل، وذلك لخلق طعم ممتع يناسب أوقات استرخائهم. وفي عام 1295 قام الرحالة ماركو بولو، بجلب خلطة الآيس كريم من الصين إلى ايطاليا، حيث بدأ أغنياء ايطاليا يضيفون اللبن على الثلج لينتج آيس كريم من اللبن المثلج. وفي عام 1533 عندما أصبحت الأميرة الفلورنسية كاثرين، ملكة فرنسا عقب زواجها من الملك هنري الثاني ملك فرنسا، انتقلت معها خلطة آيس كريم اللبن المثلج من ايطاليا إلى فرنسا، وبعدها أصبح عدد من طهاة فرنسا ينتجون الآيس كريم بطعوم لذيذة، كما قام أحد هؤلاء الطهاة بافتتاح محل لبيع الآيس كريم المضاف إليه نكهات مختلفة مثل الشيكولاتة والفراولة.
وعندما قام الملك الانجليزي شارل الأول بزيارة إلى فرنسا في عام 1600، قدم إليه آيس كريم اللبن المثلج، الذي أحبه كثيراً فابتاع سر الخلطة من الطاهي الفرنسي الذي قدمها إليه، وعاد بها إلى انجلترا ومن هنا أصبح أغنياء انجلترا يتناولون تلك الحلوى المثلجة. وفي عام 1700 بدأ الحاكم الانجليزي لولاية ميرلاند الأمريكية يقدم الآيس كريم إلى ضيوفه، وبعد مرور 76 سنة بدأت أول مؤسسة تجارية لبيع الآيس كريم عملها في مدينة نيويورك.
وقد أحبت دوللي ماديسون زوجة الرئيس الأمريكي الآيس كريم بشكل كبير فقامت بتقديمه إلى ضيوفها في البيت الأبيض في عام 1812، وبعدها بفترة وبالتحديد في عام 1843، قامت سيدة أمريكية تدعى نانسي جونستون اختراع آلة لعمل الآيس كريم بشكل يدوي أسرع. وفي عام 1851 افتتح جاكوب فوسيل أول مصنع آيس كريم في بالتيمور بولاية ميرلاند الأمريكية، وكان يبيع الآيس كريم من خلال إحدى العربات المتنقلة.
وفي 1899 اخترع الفرنسي أوجست جولين ماكينة تساعد على خلط الآيس كريم بشكل متجانس مما ساعده على عمل الآيس كريم بشكل أكثر سرعة.
وفي أوائل 1903 كان بائع الآيس كريم الأمريكي ايتالو ماركيوني يبيع الآيس كريم على عربية يد يدفعها في شوارع المدينة، كما اخترع الآيس كريم المقدم داخل رقيقة من البسكويت، والذي انتشر بعدها في كافة دول العالم.
